SIP-PE1

SIP-PE1
平行シェルグリッパ

［１］開発目的

　課題

　複数の細長い食品や農作物の自動箱積み作業が需要があり，傷をつけずに自動箱詰めエンドエフェクタがまだ少ない．特に，農作物が重量があり，高速の運搬が難しい．

　解決方法

　硬いシェル部の表面に薄いシリコン膜を設け，空気圧を印加することで柔軟膜が膨らみ，対象物を把持できる．硬いシェルがあるため，低い空気圧で大きい把持力が実現でき，対象物に傷をつけずに安定的な把持ができる．

［２］構造

　・グリッパ内部構造を工夫することで，液体シリコンを一回だけ流し込みことで，製作できる．

　・内部を中空構造を設計することにより，液体シリコンが内蔵面の下に潜りこみことができ，空気圧を印加しても外れない．

　・複数対象物を同時に箱詰めする際に，密の状態で箱詰めできるように，グリッパを３ｍｍまで薄く作ることができる．

［３］結果

　・北海道選果場でキュウリの自動箱詰め実証実験を行った．

　・9本キュウリの同時自動箱詰めが実現できた．

［４］参考情報

　・論文1: Hiroki Aoyama, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, “Shell Gripper Inspired by Human Finger Structure for Automatically Packaging Agricultural Product”, EEE-RAS Humanoids 2022, Okinawa, Japan, Nov. 28-30, 2022.

　・論文2: Ryo Kanegae, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Easily Fabricatable Shell Gripper for Packaging Multiple Cucumbers Simultaneously, The 2020 IEEE Int. Conf. Real-time Computing and Robotics, Sept. 28th-29th, 2020.

　・ YouTube: https://www.youtube.com/watch?v=cvN-aeHF_Pk

　・ 特許: 立命館大学単独出願済

［５］担当者

　立命館大学　王 忠奎，平井 慎一（wangzk@fc.ritsumei.ac.jp, hirai@se.ritsumei.ac.jp ）

グリッパ断面図

グリッパプロトタイプ

キュウリの把持様子

複数キュウリの自動箱詰めの実現