SIP-PF3

SIP-PF3
脆弱食品高速把持用ショベルグリッパ

［１］開発目的

　課題

　脆弱かつ滑りやすい食品や水産物の高速把持が困難である．従来のソフトグリッパの材質が硬く，対象物との接触は点接触や線接触であり，対象物の把持と運搬は摩擦力を依存している．結果として，高速での把持と運搬が難しい．

　解決方法

　グリッパの構造を工夫することで，脆弱かつ滑りやすい食品の高速把持を可能にする．柔軟指の先端にショベルの形状にし，把持する際に接触面積を増やし，対象物の下に潜って，下から対象物の重量を支える．さらに，スリッパの真ん中にベローズ構造の抑え部を設け，上から対象物を抑えて，高速把持を安定させる．

［２］構造

　・柔軟指と抑え部は空気駆動のベローズ構造をゆうする．

　・柔軟指の先端にショベルの形状を取り，幅を大きくする．３Dプリンタで製作のため，適切な角度で設計する．

　・柔軟指の剛性をあげるため，根元部の厚みを先端より厚くしており，先端のショベル部を空洞にする．

［３］結果

　・パン粉が付いている生牡蠣（冷凍する前のカキフライ）で実証実験を行った．

　・高速トレイ入れ実験により，タクトの80個／分を実現できた．

［４］参考情報

　・論文: 未発表

　・ YouTube: 未公表

　・ 特許: 2023年1月出願予定

［５］担当者　

　立命館大学　王忠奎，川村貞夫（wangzk@fc.ritsumei.ac.jp, kawamura@se.ritsumei.ac.jp）

グリッパ初期状態	グリッパ閉じた状態	対象物の把持様子

カキフライの高速把持の実現（タクト：80個／分）