SIP-PF2
SIP-PF2
可変剛性機能を有する空気圧駆動柔軟指
［1］開発目的
課題
柔軟指では柔軟性を利用して様々な形状の対象物を把持できる．しかし，対象物を高速に搬送する際に柔軟性から振動が問題となる．把持力を大きくすると剛性が高まる場合もあるが，対象物の表面や内部が破損する問題が発生する
解決方法
把持力は増加させずに，指の剛性のみを増加させ，振動を抑制する．
［2］構造
・柔軟指は空気圧により屈曲して把持力を発生する．
・高分子材料シートを積層した要素を指に内包して，負圧によりシート同士を接触させて剛性を高める．
・積層シート部を大気圧にもどすと剛性は低下し，可変剛性となる．
・複雑な構造体は3Dプリンタによって制作した．
［3］結果
・把持力を増加させず，指の剛性のみ変化を実現した．
・脆弱な対象物を把持して，高速運動時にも落下させず，ピックアンドプレイス作業を実験室で実現した．
想定対象物
・ももなどの表面が脆弱な農林水産物，食品などの対象物の高速ハンドリングを想定している．
［4］参考情報
・Mingzhu Zhu, Mori Yoshiki, Tatsuhiro Wakayama, Akira Wada and Sadao Kawamura, “A Fully Multi-Material Three-Dimensional Printed Soft Gripper with Variable Stiffness for Robust Grasping”, Soft Robotics, Vol.6, No.4, 2019 DOI：10.1089/soro.2018.0112
・YouTube （可能な限り加える）
・特許 現在は保有していない（特許申請などの状況を示す）
［5］担当者
立命館大学 森 佳樹 川村貞夫 （連絡先は個別判断で記載の有無を決める） |
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多様な形状物の把持可能 |
通常の柔軟指の場合 高速ハンドリングで対象物が落下 |
柔軟指の剛体化による高速ハンドリングの実現
Without using jamming layer